Я не понимаю зачем вообще поднята тема трения, если я в самом условии сказал - "проскальзывание исключаем". Никакое другое трение к существу вопроса отношения не имеет.
В твоем вопросе движение обратимо. Т.е. всегда можно выехать по траектории, по которой заехал. Даже если есть проскальзывание. Просто в этом случае трудно будет на практике реализовать движение по той же траектории (например если ты парковался с заносом задней оси).
Обратимость механического движения это совсем другая штука и к следам автомобиля отношеня не имеет.
Дело в том, что ТС с поворачивающии передними и задними колесами поворачивают по разному. Машина с задними поворачивающими колесами (мостом) как-бы забрасывает корму в сторону, противоположенную повороту. Поэтому, подъехав передом вплотную к стене, задом выехать невозможно.